一、引言
1、運行機構是由三個基本獨立的拖動系統組成：
大車拖動系統。拖動整臺橋式抓斗順著車間做“橫向”運動，大車的行走由2臺11kW繞線電機牽引。
小車拖動系統。拖動抓斗順著橋架作“縱向”運動。小車的行走由1臺3.7kW的繞線電機牽引。
抓斗吊拖動系統。拖動抓斗作吊起、放下的上下運動及抓斗的放開、閉合運動。抓斗的升降繩和開閉繩各由1套卷揚機構操縱，卷揚機構的驅動電機為2臺30kW繞線電機。
2、抓斗的所有電機都采用轉子串電阻的方法啟動和調速。在抓斗的使用過程中存在以下問題：
（1）由于采用轉子串電阻的方法調速，機械振動大，行車不穩定，定位困難，抓斗擺動嚴重，容易造成機械設備的損壞。轉速隨負荷變化，調速效果差，所串電阻因長期發熱而使電能消耗較大，效率較低。
（2）抓斗的電機采用繞線電機，經常發生碳刷磨損嚴重、電機及轉子繞線過熱，造成維護量大。另外，操作員在抓斗定位時，經常打反車，使電機產生過載現象，影響電機的使用壽命。
（3）由于抓取搬運工作的距離較近，電機處于頻繁啟動及變速狀態，控制電機的時間繼電器和交流接觸器處于頻繁動作狀態，電氣元件容易損壞。
（4）在抓取原煤后提升時，難以保證升降繩與開閉繩均勻受力，嚴重影響鋼絲繩的使用壽命。
二、改造方案
1、采用PLC進行系統控制
將抓斗外圍電控設備輸入信號接入PLC的I/O模塊，同時根據抓斗實際工況對PLC進行合理編程。控制原理圖如圖1所示。
（1）PLC具有閉鎖啟動功能，司機在啟動設備前必須把主令控制器全部切至零位和橋抓的進出門的門限開關到位，才能接通主電源。操作主令開關上有狀態指示燈，通過指示燈的閃爍頻率來顯示各種故障狀態。
（2）抓斗提升和開閉操作有鋼絲繩高限位保護，大車、小車有行程開關保護，各個設備的保護動作只影響設備本身的動作。
（3）所有的變頻器的故障信號都接入PLC，大車的兩個變頻器中有一個有故障信號，大車就不能動作。其它的變頻器出現故障只影響設備本身的動作。
（4）抓斗提升與下降、閉合和開啟以及小車前行和后退、大車左行和右行有操作互鎖。
（5）大車、小車速度的檔位切換，可實現平穩切換。
（6）禁止司機利用打反車來對大車和小車進行定位。
（7）實現提升繩和開閉繩的自動追速功能。
2、電機的改造
用變頻器調速替代原有的串電阻調速方式,電機可改為鼠籠電機,取消原有串電阻調速的外圍電路的時間繼電器與交流接觸器。大車的兩臺電機用11kW的鼠籠電機，小車的電機用3.7kW鼠籠電機，開閉和升降電機都用30kW的鼠籠電機。
3、變頻器的應用
變頻器啟動電機為軟啟動，同時大車的兩臺行走電機可通過變頻器將兩臺電機傳動做電氣的聯鎖互動，可將其在電氣控制上設計成主從控制,從而使大車運行振動減小，運行平穩，定位準確，在開閉和升降的控制變頻器的程序里設置。當變頻器的輸出力矩達到設定值時，機械抱閘方可打開。另外，在抓斗運行的過程中，開閉變頻器或升降變頻器出現故障，機械抱閘會抱死，抓斗不會溜鉤；在橋抓的總電源停電時，機械抱閘也會抱死。
4、電氣制動與能耗制動相結合
液壓抱閘系統在改造時將與變頻器進行電氣聯鎖。即只有變頻器有大轉矩輸出時，液壓抱閘才能松開。當變頻器沒有轉矩輸出時，液壓抱閘合閘，鎖死機械裝置。所使用的變頻器在電機制動時，會出現電機處于再發電運行狀態，變頻器就需能耗制動耗散這部份能量。利用設置在直流回路中的能耗制動組件吸收電機的再生電能的方式稱為能耗制動。能耗制動組件由制動電阻和制動單元兩部分組成。通過設置制動電阻和制動單元來進行制動控制，當電機制動時，所產生的再生電能將通過和逆變管所并聯的二極管全波整流后反饋到中間直流電路，這一過程將產生泵升電壓，當此電壓超過門限值，制動單元就會被激活，把多余的電能通過制動電阻快速得到釋放，保證了在短時間內快速減速或停車。這里選用上海晶犀電器有限公司生產的RBC系列制動電阻和QBU系列制動單元，制動電阻和制動單元按實際工控合理配置，既保證了電機短時間內快速減速或停車，又保護了變頻器不受再生電能的危害，還保證了電源網絡的平穩運行。
三、系統配置及選型
1、變頻器的選擇
（1）變頻器容量的選定
變頻器容量的選定一般要滿足表1所列的要求。
式中：PM —負載要求的電動機軸輸出，kVA；
VN —額定輸出電壓V；
IN —額定輸出電流A；
η —電機效率（約0.85）；
k —電流波形補償系數（約1.05～1.1）；
cosφ—電機的功率因素。
選用的變頻器的容量要比電機的額定容量大一檔。
（2） 提升和開閉變頻器選用專門用于起重的變頻器
（3） 過載能力為額定電流的150%，持續60s
根據表1選用的ABB變頻器如表2所示：
2、PLC的選擇
（1）基于橋式抓斗工作環境粉塵多以及在運行過程中振動大，PLC的防護等級要高，一般達到IP67;
（2）有數字量輸入通道和模擬量輸入通道。模擬量輸入通道用于對電流信號的處理,選用西門子的LOGO230R。
3、制動電阻容量的選擇
制動電阻用于將電動機的再生電能轉換成熱能而消耗掉。
（1）制動電阻RB的阻值
一般情況下，RB的大小要使制動電流不超過變頻器額定電流的一半為宜，即：
RB≥2UD/IN （1）
UD—變頻器的直流回路電壓V;
IN—變頻器的額定電流A;
（2）制動電阻的功率PB
PB≥UD2/RB （2）
（3）制動電阻的選取
根據式（1）和（2），選擇的制動電阻如下所示：
每臺提升、開閉變頻器配置RBC-20KW-13.6Ω制動電阻和QBU-4055制動單元。
每臺大車變頻器配置RBX-10KW-16Ω制動電阻和QBU-4045制動單元。
小車變頻器配置RBG-780W-75Ω制動電阻，制動單元已經內置無需外加。
（4）制動電機的阻值及其容量，也可以選擇廠家提供的變頻器制動電阻的選型。關于變頻器制動電阻的選型我們可以參考上海晶犀電器有限公司的制動電阻選型表。該選型表對無過載、輕載、重載以及超重載的工況都做了詳細的制動電阻選取，幾乎涵蓋了所有能碰到的工況，且該選型經歷了眾多使用廠家的現場測試，設備選型合理、安全可靠。參照該選型表你可以很直觀的選取你需要的產品，你也可以直接聯系上海晶犀電器有限公司本部為你提供解決方案。
四、PLC和變頻器組態時要考慮的問題
（1）橋抓司機在卸煤時，為了趕快完成任務，經常利用打反車來對小車和大車實行定位，這種做法會縮短大、小車控制電機的壽命和加大傳動機械的磨損。為了杜絕橋抓司機的這種做法，在PLC編程時，在大、小車的操作指令中加入0.2s的延時，這樣就可以使打反車不起作用。
（2）抓斗開閉、升降防溜鉤。利用變頻器本身具有的功能通過合理的設置使其達到抓斗開閉、升降防溜鉤的要求。通過設定變頻器的輸出力矩達到最大輸出力矩的20%時，機械抱閘才能打開。
（3）自動追速功能。抓斗在抓取物料后提升時，往往只有開閉鋼絲繩受力，容易使其損壞，這是要求提升鋼絲繩在最快的時間里與開閉鋼絲繩一起受力。為達到這個要求，在PLC程序里設計一段小程序，其原理如圖2所示。
當提升電機電流AI1小于開閉電機電流AI2的95%時，模擬量比較模塊就發出信號“1”，如果這時提升、閉合信號存在，PLC發出提升750r/min的信號到提升變頻器，而開閉變頻器得到的信號是700r/min，從而達到追速的作用。當提升與開閉電機的出力平衡時，提升電機的轉速就切換回700r/min，與開閉電機的轉速一樣。
五、結束語
（1）由于用鼠籠電機取代了繞線電機，消除了電刷和滑環經常出的故障。
（2）采用變頻調速后，電機可以在基本停住的情況下進行抱閘，閘皮的磨損情況將大為改善。
（3）控制系統的故障率低。原控制系統是由復雜的接觸器、繼電器系統進行控制，故障率高，采用PLC和變頻器調速系統后，控制系統簡化，可靠性大為提高。
（4）節能效果好。繞線電機在低速運行時，轉子回路的外接電阻消耗大量的電能，采用變頻調速系統后，可以節約外接電阻消耗的大量電能。
（5）調速質量明顯提高。采用了變頻調速系統后，調速精度可達1%，且調速平穩。
（6）電機的制動能力明顯提高。采用了電氣制動與能耗制動相結合的制動方式，既保證了電機短時間內快速減速或停車，又保護了變頻器不受再生電能的危害，還保證了電源網絡的平穩運行，制動效果好。
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